Componente di una rotazione quaternion attorno ad un asse

Sto riscontrando problemi nel trovare qualche buona informazione su questo argomento. Fondamentalmente voglio trovare il componente di una rotazione quaternion, cioè attorno ad un dato asse (non necessariamente X, Y o Z – qualsiasi vettore di unità arbitrarie). Un po ‘come proiettare un quaternione su un vettore. Quindi, se dovessi chiedere la rotazione attorno ad un asse parallelo all’asse del quaternario, avrei recuperato lo stesso quaterno. Se dovessi chiedere la rotazione attorno a un asse ortogonale all’asse del quaternario, uscirò da un quaternario di id quadro. E tra … beh, questo è quello che mi piacerebbe sapere come risolvere 🙂