Cosa significa $ {} (simbolo del dollaro e parentesi graffe) in una stringa in Javascript?

Non ho visto nulla qui o su MDN. Sono sicuro che mi manca qualcosa. Deve esserci qualche documentazione su questo da qualche parte?

Funzionalmente, sembra che ti permette di nidificare una variabile all’interno di una stringa senza fare concatenazione usando l’operatore + . Sto cercando la documentazione su questa funzione.

Esempio:

 var string = 'this is a string'; console.log('Insert a string here: ${string}');